On trouve sur la commune de Clarensac des éléments prouvant une occupation humaine dès le paléolithique moyen, à l'est de la Font d'Auroux. D'autres traces ont été trouvées à la limite des communes de Clarensac, Parignargues et Saint Côme. Contrairement aux communes voisines, Clarensac ne fournit pas de traces d'une occupation sédentaire précoce sur son territoire.

A l’arrivée des romains, seuls des lieux situés sur les coteaux, comportaient des habitations alors que proches voisins, les oppida : des Castels au dessus de Nages, de la liquière, de la Font de Coucou et du Roc de Gachonne, vers Calvisson, de la Roque de Viou, au dessus de Saint Dionisy et le plus proche de Clarensac, celui de Mouressippe sur Saint Côme, vivaient où avaient vécu depuis déjà longtemps.

Avec l'arrivée des romains, des travaux de drainage sont mis en place pour assécher des zones et créer des activités agricoles. Des exploitations ont certainement existé, mais il n'y a pas de grands restes de ces activités. Trois beaux vestiges comme le cippe du tombeau d'un décurion romain, un autel dédié à Jupiter et une colonne surmontée d'un chapiteau, certainement pièce d'un temple, restent seuls témoins d'une présence romaine. C'est grâce aux épitaphes trouvés que l'on peut par leur nombre constater que Clarensac était déjà florissante dès le 1er siècle de notre ère.

Le nom de Clarensac est pourtant significatif de la présence en ces lieux d'une villa romaine dont les bases n'ont jamais été trouvées.

La période romaine terminée, c'est une période agitée qui commence avec l'arrivée des Vandales, des Francs, des Wisigoths et pour finir, des Musulmans qui après la conquête de la péninsule Ibérique deviennent les maîtres de la Septimanie.

Après avoir repoussé les Musulmans, la vie féodale s'installe et au IXème siècle le Vaunage devient une viguerie du Comté de Nîmes.

Le Xème siècle voit Clarensac se peupler, on peut supposer la présence du Castrum dont on connait la présence certaine en 1075.

Au XIème siècle Clarensac est constituée de hameaux : Le château, les Homèdes, les Goffrèges et le Pautier, ainsi que de saint André et saint Etienne d'Alvernes, sur ces deux derniers se situent les deux églises connues de cette époque.

La zone du château se situe au centre du village actuel, lequel est entouré des habitations des soldats et tous les serviteurs du seigneur.

Au XIIème siècle, on voit apparaître la dynastie des seigneurs de Clarensac qui passera, comme tout le Vaunage, en 1222, sous l'autorité de Saint Louis. De cette époque a été découvert en 1996 un cimetière médiéval à deux étages de tombes, le premier datant du XIIème siècle, lui- même recouvert d'un second datant des XIIIème et XIVème siècles.

A cette époque la ville est fortifiée. Au début du XIVème siècle la population de Clarensac avoisinait le millier d'habitants. C'était une agglomération importante, mais la guerre et surtout les grandes épidémies de peste vont semer la désolation et décimer tout au long du siècle cette population. A la fin du siècle 75% de la population avait disparu.

Le XVème siècle, surtout dans sa deuxième moitié, avec d'une part les disettes dues aux hivers rigoureux, puis à nouveau les épidémies de peste en fin de siècle, fera disparaître une grande partie de ce qui restait de population. En fin de siècle Clarensac ne compte plus qu'environ une centaine d'âmes.

Le XVIème siècle voit la réforme arriver à Clarensac et dans toute la région. Les protestants s'organisent et ce sont les batailles de religion qui sèment la désolation jusqu'en 1598, date de la signature de l'édit de Nantes.

Après la mort d'Henri IV, sous Louis XIII, puis Louis XIV, les droits des protestants sont de plus en plus réduits, jusqu'à la révocation de l'édit de Nantes. Les troupes s'affrontent à nouveau, la désolation est à nouveau le lot des habitants.

Début du XVIIIème siècle, c'est la guerre des Camisards qui fait des ravages dans toute la région, Clarensac en subit les dures épreuves, avec église et presbytère incendiés, maisons pillées, troupeaux décimés. Ce sont pour les protestants les assemblées au désert.

La révolution avec la déclaration des droits de l'homme et du citoyen donne aux protestants la liberté de culte. Mais qu'en est-il réellement sur le terrain ? Il faudra du temps pour que passent dans les esprits l'application des textes édictés. Partage de l'église entre les deux cultes : les promesses sont faites pour ne pas être respectées. Le partage du cimetière pose également des problèmes relationnels entre les deux communautés. Au XIXème siècle encore des heurts se produisent.

La fin du XIXème siècle et le XXème siècle sont des périodes de grandes avancées technologiques : Projets d'alimentation du village en eau courante, qui seront repoussés par l'arrivée des guerres, avant de voir le jour. La création du bureau de poste. L'électricité qui arrive à Clarensac en 1905. Les premières installations téléphoniques dès 1920. L'apparition des véhicules automobiles et par conséquent l' aménagement des voiries, qui à Clarensac ne seront pas bitumées avant la fin de la guerre de 1939-45. Aujourd'hui la population a explosée, de nombreux lotissements se sont construits autour de l'antique village. La municipalité aujourd'hui a pris à cœur de réhabiliter le vieux village pour conserver un patrimoine de grande valeur, qui avait tendance à se déliter lentement.