Il faut remonter au VIIème siècle avant Jésus Christ pour trouver les premières traces d'occupation humaine sédentaire à Beaucaire. Pas loin de Beaucaire ont été trouvé des sites préhistoriques ou de campements plus anciens, comme au mas des Tourelles ou la grotte des Andres , mais pas directement à Beaucaire.

L'antique Ugernum, non seulement se trouve sur la voie Domitia, mais proche de Nîmes dont elle était le port, de part sa situation au bord du Rhône, à une hauteur où des navires pouvaient encore remonter sans difficulté depuis la mer.

Beaucaire de « béu caire », ou le beau caillou en occitan, de part peut-être, son rocher imposant qui domine le Rhône à cet endroit, a depuis son origine été un carrefour de commerce.

Après avoir subit les désolations provoquées par les invasions barbares, la ville dont l'activité économique s'était réduite, s'enferme dans des murailles et agrandit son château bâti sur le rocher.

Au XIIIème siècle Beaucaire devient fief du roi de France. Le château reconstruit devient une des plus grandes forteresses du royaume, présentant fièrement l’étendard du roi de France face à Tarascon. La ville renoue avec l'expansion, les échanges commerciaux sont importants.

Il ne reste aujourd'hui de cette forteresse qu'une tour de plan triangulaire, une autre tour circulaire construite au bord de la falaise, une entrée style châtelet d'accès escarpé et une autre tour-porte avec une chapelle romane, ainsi que des pans de murailles. Reste de la partie du château antique, partie de sous-bassement gallo-romain, une des quatre grandes tours circulaires d'origine. Sur la partie la plus haute se trouvait le castrum. Des fouilles ont permis de savoir que l'entrée était défendue par une porte à deux tours. A partir de là on arrivait sur une porte-tour, celle encore existante aujourd'hui avec sa chapelle saint Louis de style roman. La partie centrale était la cour noble où se trouvaient les logis accolés aux courtines, percés de meurtrières. Sous les logis, les fouilles ont fait apparaître un escalier qui rejoignait une porte à herse. Enfin la tour à embase triangulaire était la tour maîtresse de la fortification. Elle était à l'angle de séparation entre la basse-cour et la haute-cour. Sa construction d'origine date du début du XIIIème siècle, puis quelques temps plus tard elle a été surélevée et dotée d'un chemin de ronde hourdé. C'est au XVème siècle que seront réalisés deux niveaux voûtés et une terrasse à machicoulis.

Du XIVème au XVIème siècle, Beaucaire continue à s'enrichir, de belles demeures se construisent traversant sans heurts notoires la guerre de cent ans et vivant dans une relative tranquillité malgré les guerres de religion qui mirent à mal toute la région.

Sous Louis XIII, en 1632, le château est démantelé sur ordre de Richelieu.

En 1830, c'est la commune qui achète ce qui reste du château et ce sera en 1846 que Prospert Mérimé fera le nécessaire pour arrêter le démantèlement et commencer à classer le château comme monument historique.

A partir du XVIIème siècle, la foire de la Madeleine aura un rayonnement internationnal, elle durera avec ce rayonnement jusqu'à la fin du XIXème siècle. Au meilleur moment de sa gloire on dit qu'en une semaine, elle drainait un chiffre d'affaires supérieur à celui du port de Marseile durant une année. Ce seront l'arrivée du chemin de fer et le déclin du port fluvial de commerce qui la ruineront. Aujourd'hui elle existe toujours, mais a pris une tournure de fête foraine.

A la fin du XIXème siècle et au début du XXème siècle sont entrepris de grand travaux d'aménagement des bords du Rhône avec la construction de la « Banquette », digue qui protège la ville des crues du Rhône, le creusement du canal du Rhône à Sète qui donne à Beaucaire une ouverture sur le canal du Midi. D'autres ouvrages importants seront également réalisés dans cette période tels que les halles alimentaires et le casino municipal, reconverti aujourd'hui en salle des fêtes.

Aujourd'hui Beaucaire s'ouvre sur le tourisme, avec son port de plaisance, le canal, les estivales et diverses activités au long de l'année. Beaucaire terre d'Argence à traditions provençales en pays de Languedoc.